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La ristrutturazione urbanistica di Bozzolo risale a Vespasiano Gonzaga, che incomincia a occuparsene dopo aver completato la costruzione di Sabbioneta, a partire dal 1577. Nel 1584 chiude la Cittadella con portoni e nel 1587 rinnova completamente la possente cinta fortificata del castello, dandole la forma di un trapezio difeso da sei baluardi muniti di fossati. I muraglioni sono sostituiti da terrapieni per consentire di resistere all'artiglieria. Nella prima metà del XVII secolo, Giulio Cesare e Scipione Gonzaga cingono l'intero abitato di mura, munite di bastioni e lunette e interrotte da due porte: Porta Cremona e Porta Mantova.
Le mura sono solo apparentemente solide in quanto costruite su terreni umidi e usando la terra come legante. Ciò le ha rese da sempre fragili e soggette a forte degrado. Fra il XVIII e la prima metà del XIX secolo si fecero costanti interventi di restauro, ripristino e rifacimento.
Della prima metà del XX secolo la spesa per la manutenzione delle mura è sentita come inutile e dannosa per la comunità e ostacolo all'espansione economica del borgo; si procede quindi alla demolizione di vari tratti della fortificazione fino agli anni '60 del secolo scorso. Paradossalmente, nel 1972 circa, l'Istituto Italiano dei Castelli ne restaura un breve tratto presso porta San Martino o Porta Mantova.